성학십도는 '도(圖)'와 '설(說)', 그리고 그것에 대한 설명과 퇴계의 보충설명으로 이루어져 있다. 어린 왕이었던 선조가 성학의 기본을 쉽게 이해하도록 꾸민 것이다. 이황은 를 올리는 차(箚)에서 "이 그림과 도설은 겨우 열 폭의 종이에 취하여 적어 놓은 것일 뿐이지만, 생각하고 익히며 평소 편안히 거처하는 곳에서 공부하는 과제로 삼는다면, 도를 이루어 성인이 되는 요령과 근본을 바로 잡아 정치를 경륜(經綸)하는 근원이 모두 여기에 갖추어져 있다."고 하며, 어린 왕에게 정치의 근본이 되는 성학을 가르치려는 목적으로 역대의 현인들이 쓴 글과 도표 가운데서 '도(道)에 들어가는 문'과 '덕(德)을 세우는 기초'가 될만한 것을 정선하여 를 지어 올린 것이다.